ربات دلتای سهبعدی هوشمند برای پیکاندپلیس با بینایی هوش مصنوعی
- کارفرما
- اتوماسیون کارخانه و رباتیک
- سال
- 2025
- دستهبندی
- اتوماسیون صنعتی
رباتهای دلتا برای جابهجایی سریع و دقیق قطعات ایدهآلاند، اما بدون بینایی تنها در موقعیتهای از پیش تعریفشده و با فیکسچرهای مکانیکی پرهزینه کار میکنند. نلسکو یک ربات دلتای سهبعدی هوشمند ساخت که با تلفیق دوربین عمق RGB-D و یادگیری عمیق، قطعات را در هر جهت تصادفی روی نوار نقاله تشخیص میدهد و بدون نیاز به فیکسچر برمیدارد.
دوربین عمق Intel RealSense برای دادهی کامل RGB-D و مکانیابی سهبعدی قطعه، و قطعهبندی نمونهای/معنایی با TensorFlow و Keras برای تشخیص مرز قطعات در سطح پیکسل و چنگش مطمئن اشکال نامنظم.
کنترلر سینماتیک معکوس سفارشی برای محاسبهی زاویهی دقیق موتورها از وضعیت سهبعدی گرفتن، گریپر پنوماتیک سفارشی متناسب با هندسهی محصول، و مدل هوش مصنوعی قابلبازآموزی برای محصولات جدید.
چالش پروژه
ربات باید قطعاتی با شکل نامنظم را در موقعیت و جهت کاملاً تصادفی روی نوار تشخیص دهد، مرز دقیق آنها را برای چنگش مطمئن پیدا کند، و مختصات سهبعدی گرفتن را به زاویهی دقیق موتورها ترجمه کند، همه در زمانی سازگار با سرعت خط تولید و بدون اتکا به فیکسچر مکانیکی پرهزینه.
رویکرد ما
دوربین عمق Intel RealSense دادهی کامل ابر نقاط RGB-D (مکانیابی X، Y، Z قطعه) را فراهم میکند. قطعهبندی تصویر نمونهای/معنایی (Instance/Semantic Segmentation) با TensorFlow و Keras مرز قطعات را در سطح پیکسل تشخیص میدهد تا چنگش قطعات نامنظم مطمئن باشد. یک کنترلر سینماتیک معکوس سفارشی، زاویهی دقیق موتورها را از وضعیت سهبعدی گرفتن محاسبه میکند، و یک گریپر پنوماتیک مکانیکی سفارشی متناسب با هندسهی محصول هدف ساخته شد. مدل هوش مصنوعی قابلبازآموزی است و میتوان آن را برای محصولات جدید دوباره آموزش داد.
نتیجه
نتیجه، یک سلول اتوماسیون انعطافپذیر بود که نیاز به فیکسچرهای مکانیکی همترازی را حذف میکند و با برداشت قطعات در جهت تصادفی، انعطافپذیری و توان خط تولید را افزایش میدهد: تلفیق بینایی ماشین، هوش مصنوعی و رباتیک برای برداشت بدون فیکسچر.
نتایج پروژه
- برداشت بدون فیکسچرِ قطعات در جهت کاملاً تصادفی روی نوار
- حذف هزینهی فیکسچرهای مکانیکی همترازی
- افزایش انعطافپذیری و توان خط تولید با برداشت قطعات در جهت تصادفی